在进化过程中,出现有关节的腿运动是令人兴奋的进步——刺龙虾可以用它跳康茄舞。这种进步能够保证在数量上它们是安全的,因为,更多的刺龙虾可以潜到更深的水中以躲避冬天的风暴。先行者的这个进步使后来人摆脱了很多累赘,腿帮助动物迈出了进化的下一步。虽然现在我们倾向于比步行更快的选择,但自从第一个两栖动物从海里爬上来,腿就是一个很时髦的东西。在加利福尼亚莱尔山地,蝾螈甚至把它的尾巴当作第五条腿,以适应内华达山区的地势。车轮的出现曾经赢得喝彩声一片,并被称作是我们最伟大的发明之一,但是这些生物证明,车轮只是我们简单的再创作。正如蝾螈所发现的那样,沿着山坡向下,滚动是最快的方式。珍珠蛾毛虫很常见,但它玩滚动特技的才能却是人类的新发现。
蝾螈和珍珠蛾毛虫生来就会跳摇摆舞,这些行为是它们的第二天性。这种运动方式对于蝾螈来说很普通,但如果身体重的动物采用可能会引起一些麻烦。早期的爬行动物在地面上爬行,其实是拖着身体走。鳄鱼有一种古怪的解决方法——挺胸抬头地前进,以减少粗糙地面的摩擦力,但是四肢要舒展,轮流向前迈步。这种方式可能速度缓慢,但是可以节省体力。如果道路难走,大多数鳄鱼都用这种“伸直四肢”的僵硬方式爬行。当澳大利亚的淡水鳄受到敌人的袭击时,会采用一种更为奇怪的步法——它跑起来,但并不像其它的动物那样,它的前腿也一起工作,和后腿的运动正相反。前腿蹬地时,后退向前迈出;后腿着地时,前腿奋力向前。它可以达到每小时25公里的速度,很容易躲避危险。