译文
六月出兵奔不歇，兵车修整准备齐。四匹雄马肥又壮，人人穿起出征衣。玁狁来势特凶猛，我方边境已告急。周王命我去征讨，保卫国家莫推辞。
四匹黑马选配好，马技娴熟守规章。正值盛夏六月天，披挂整齐上战场。披挂整齐上战场，行军卅里赴边疆。周王命我去出征，辅佐天子保家邦。
四匹公马体高长，宽头大耳气势昂。猛烈出击讨玁狁，建立功勋威名扬。将帅严谨兵纪强，同心协力报边防。同心协力报边防，安定国家民安康。
玁狁来势不软弱，焦获整顿备战忙。目标镐地与方地，不久就要到泾阳。我军飞鸟旗帜扬，白色飘带鲜又亮。我军兵车有十乘，先行冲锋勇难挡。
我们兵车很安全，前后高低都稳健。四匹公马步伐齐，步伐齐整性驯良。猛烈出击讨玁狁，进军太原敌胆丧。文武双全尹吉甫，万国效法好榜样。
宴请吉甫喜洋洋，终得天子多重赏。从那镐京回家乡，出征日子实在长。斟满美酒敬好友，蒸鳖脍鲤佳肴香。出征酒宴还有谁？孝友张仲也在场。

注释
1.栖栖：忙碌紧急的样子。
2.饬（chì）：整顿，整理。
3.骙（kuí）骙：马很强壮的样子。
4.常服：军服。
5.玁（xiǎn）狁（yǔn）：古代北方游牧民族。孔：很。炽（chì）：势盛。
6.是用：是以，因此。
7.匡：扶助。
8.比物：把力气和毛色一致的马套在一起。
9.闲：训练。则：法则。
10.服：指出征的装备，戎服，军衣。
11.于：往。三十里：古代军行三十里为一舍。
12.修广：指战马体态高大。修，长；广，大。
13.颙（yóng）：大头大脑的样子。
14.奏：建立。肤功：大功。
15.严：威严。翼：整齐。
16.共：通“恭”，严肃地对待。武之服：打仗的事。
17.匪：同“非”。茹：柔弱。
18.焦获：泽名，在今陕西泾阳县北。
19.镐（hào）：地名，通“鄗”，不是周朝的都城镐京。方：地名。
20.织文鸟章：指绘有凤鸟图案的旗帜。
21.旆（pèi）：旐旗末端形如燕尾的垂旒飘带。央央：鲜明的样子。
22.元戎：大的战车。
23.轾（zhì）轩：车身前俯后仰。
24.佶（jí）：整齐。
25.闲：驯服的样子。
26.大原：即太原，地名，与今山西太原无关。
27.宪：榜样。
28.祉（zhǐ）：福。
29.御：进献。
30.炰（páo）：蒸煮。脍（kuài）鲤：切成细条的鲤鱼。
31.侯：语助词。
32.张仲：周宣王卿士。